成立跑腿公司需要满足一系列条件并办理相应的手续，以下是详细的步骤和所需材料：
申请人和设立人条件
申请人和设立人需要具有完全民事行为能力。
公司名称
需要有符合要求的公司名称。
经营场所
需要有符合要求的经营场所。
公司章程
需要有公司的章程。
注册资本
公司的认缴注册资本要达到相应的限额。
办理手续
核准名称：时间为1—3个工作日，确定公司类型、名字、注册资本、股东及出资比例后，可以去工商局现场或线上提交核名申请。
提交材料：核名通过后，确认地址信息、高管信息、经营范围，在线提交预申请。在线预审通过之后，按照预约时间去工商局递交申请材料。收到准予设立登记通知书。
领取执照：携带准予设立登记通知书、办理人身份证原件，到工商局领取营业执照正、副本。
刻章：凭营业执照，到公安局指定刻章点办理公司公章、财务章、合同章、法人代表章、发票章。
经营范围
经营范围需要仔细选择，建议找有经验的人咨询后再做决定。
招聘人员
可以通过当地人才市场、招聘会、线上同城分类信息论坛、招聘网站等方式进行招聘。
办公场地
虽然跑腿专员不需要坐班，但置办一个办公室主要用于招聘和谈业务合作用，办公场地的布置需要比较专业。
交通工具
前期建议2-3辆车，比如电动自行车，可以买二手车，平台经营一定时间后，可以更换或者添加新车。
配送管理系统
可以使用现有的跑腿配送管理软件，如趣来达跑腿配送系统，提供公众号、小程序下单入口，无需下载APP，不占用用户手机空间。
公众号结合
建立自己的微信公众号，并将跑腿配送系统接入，通过微信进行推广，背靠9亿用户生态圈，快速获得微信流量。
市场调研和定位
了解目标人群和服务内容，确定跑腿公司的定位，如提供什么样的服务、服务对象是老年人、上班族还是学生等。
筹备资金和资源
计算日常运营成本，如员工工资、车辆运营费用、办公场地租金等，并筹备足够的资金和资源，包括日常运营成本和宣传推广费用。
建立合作关系和宣传推广
与各类商家、社区、物业、医院等机构建立合作关系，通过线上平台和线下宣传提高公司知名度。
综上所述，成立跑腿公司需要从人员、场地、资金、经营范围、管理系统等多方面进行准备和筹备，并严格按照相关流程办理营业执照、刻章等手续。
